讲一个70年代的丰田总部内部工程师都知道的故事。1977年，北美调研团队带着很厚的报告回到日本，这个报告的结论就是一句话：如果丰田想真正进入豪华市场，必须造一台“比凯迪拉克更安静，比奔驰更亲和”的车，不是旗舰，不是跑车，而是一台让普通中产家庭也能触及的豪华轿车——要舒适、安稳、耐用，而且能让人从驾驶席坐进后排都一样轻松的豪华车。
1980年代的美国自由、公路文化、家庭消费升级，让丰田意识到豪华车不能只像奔驰和凯迪拉克那样“威严”，还要“温和”、“体贴”。于是，在丰田品牌研究部内部基本确定了一个方向，就是造一台面向中产的豪华轿车，定位比未来的旗舰LS更亲民，但同样精致、同样安静，要成为“豪华舒适的入场券”。
于是，第一代ES在1989年随品牌一起诞生，它没有涡轮、没有激进的线条，却靠着细腻的静谧性、柔和的悬架、皮革手工工艺，迅速成为北美用户心中“最舒服的豪华车”。那时候，买ES就像给自己买一份日常里的仪式感，就是不张扬，但始终在。
